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KINOVA机械臂系列
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产品描述
参数
KINOVA轻量型仿生机械臂是一款革命性的机械臂产品，设计的非常轻巧、便携，机械臂的控制非常简单，易于与其他设备一起实现集成控制，有着良好的安全性以及人机交互性，在很多科研领域有着广泛的应用。
- 轻巧便携——整机重量3.6-8.2kg，没有笨重的控制柜和示教器，体积和重量都很小。
- 丰富的关节传感器——每个关节都可以捕捉到电流、位置、速度、扭矩、3轴加速度等信号。
- 开放的、丰富的API函数库——产品API函数库对用户开放。
- 软件开发包——提供SDK开发软件，帮助用户快速进行机器人开发。
1. Gen2/JACO2 轻量型机械臂
GEN2/JACO2轻量型仿生机械臂有4自由度、6自由度及7自由度等多种类型可供选择，夹爪亦有二指和三指类型可选，满足不同应用需求，且整机重量轻，控制简单，有着非常好的安全性及友好的人机交互。
产品特点
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质量轻巧：最大重达5.2kg，最小3.6kg；
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方便携带：kinova机械臂能方便的移动以及携带；
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使用安全：与全套传感器相结合，防止自身或周围环境造成潜在危害；
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开发接口：提供Windows/linus下，kinova sdk和ros支持。
产品参数
| 自由度 | 4DOF | 6DOF | 7DOF |
| 自重 | 3.6kg | 4.4kg | 5.5kg |
| 最大负载(持续，中等臂展) | 4.4kg | 2.6kg | 2.4kg |
| 最大负载(峰值，全臂展） | 3.5kg | 2.2kg | 2.1kg |
| 工作半径 | 750mm | 900mm | 985mm |
| 减速系统 | Harmonic Drive 1:100 |
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| 最大线性速度 | 20 cm/s | ||
| 工作温度 | -10°C to 40°C | ||
| 防水等级 | IPX2 | ||
| 工作电压 | 18 VDC-29 VDC | ||
| 平均功率 | 25W | ||
| 通信接口 | RS485 Internal 11.25Mb/sec CANBUS external |
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| 传感器 | 力控，电流，电压，温度，IMU等 | ||
| API | KINOVA KORTEX API; ROS | ||
应用领域
- 该产品可应用于科学研究、教学演示、医疗器械、工业以及服务复合型机器人等领域。
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| 自主作业 | 脑肌电控制 |
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| 仿人机器人 | 智能轮椅 | 辅助医疗 |
2. Gen3 lite 轻量型机械臂
Kinova Gen3 lite是kinova轻量机械臂系列之一最新推出的紧凑型产品，应用于教学演示场景。产品定位为低成本的专业机器人，提供开放、用户友好的软件。具有轻便便携、ROS兼容等特点，结合开放的OPI，适用于多种应用、场景和环境。
产品特点
- 机械臂每个关节集成了高扭矩的无刷直流电机，使得该臂的结构非常紧凑；
- 每个关节都可以独立控制；
- 具有冗余性的安全控制；
- 应用于教学演示，性价比高。
产品参数
| 自重 | 5.4 kg |
| 最大负载 | 500 g full extension,600kg mid-range |
| 工作范围 | 76 cm |
| 自由度 | 6DOF |
| 最大线性速度 | 20 cm/s |
| 工作温度 | 0°C to 40° C expected |
| 防水等级 | IP22 |
| 工作电压 | 18 VDC-30 VDC |
| 平均功率 | 20 W |
| 峰值功率 | 100 W |
| API | KINOVA KORTEX API; ROS |
| USB | 2.0 |
| 通信接口 | RS 485 Internal 11.25Mb/sec CANBUS external> |
3.Gen 3轻量型机械臂
Gen3 Ultra lightweight robot是原有Kinova第二代机械臂的升级版，专为研究领域开发，在沿袭原有机械臂的安全性和人机交互性的优势下，又内置视觉系统，同时提供开放式的末端接口，便于用户搭配不同的末端执行器使用。
产品特点
- 支持ROS；
- 嵌入式视觉；
- 无限关节旋转；
- 嵌入式控制器；
- 7自由度冗余控制；
- 全关节内置扭矩传感器。
产品参数
| 自由度 | 6DOF/7 DOF |
| 自重 | 8.3 kg(含相机，不含夹爪) |
| 负载 | 4 kg(持续负载，中等臂展) 4.5 kg(峰值负载，全臂展) 1.1 kg(持续负载，全臂展) |
| 工作半径 | 902 mm |
| 供电电压 | 18~30VDC(额定24 VDC) |
| 平均功率 | 45 W |
| 通信方式 | Ethernet，Wi-Fi，USB 2.0(Xbox手柄用) |
| 传感器 | 七关节扭矩传感器，电流，电压，温度,IMU等 |
| 视觉模块 | 2D：Omnivision OV5640 3D:Intel Real Sense Depth Module D410 |
| API | KINOVA KORTEX API;KINOVA KORTEX网页应用； MATLAB &SIMULINK;ROS |
| 末端接口 | Kinova内部接口，RS-485，20 Pin扩展接口 |
| 推荐夹爪 | Robotiq两指夹持器 |
应用领域
- 该产品可以应用于科学研究、机器视觉、医疗手术、教学演示以及服务机器人等方面。
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