传感器

相机：

Basler ace —相机

　　Basler acA1920-40gc GigE相机配有Sony IMX249 CMOS感光芯片，42fps帧速率，230万像素分辨率。GigE Vision(GigE千兆网)是使用数字相机的工业图像处理的接口标准。它源自机器视觉领域。
　　PGI是由Basler开发的进行内部成像优化的强大功能包。PTP是“精密时间协议”（也称为IEEE1588）的简称，是一种网络协议，负责计算机网络内多个设备上的始终同步。

技术参数

Omni Stereo—全向相机

• 全方位立体声给你十个同步和校准的图像流运行多达60 fps，安排为五立体对，所以你得到完整的全景视频以及深度。
• 应用程序包括三维重建，障碍物检测，自由空间估计，地面平台跟踪，以及许多其他。全方位立体声提高了全方位60，让您立即访问深度信息除了原始全景数据，使其成为一个极好的选择，各种机器人和车辆定位应用程序。
• 作为靛蓝的一部分，主机进行立体声匹配（原始的或中间的阶段，如可校正的图像也可以读取）。SDK版本2包括一个CPU / SSE块匹配实现，在所有五个传感器对上同时运行20 fps（在一个好的笔记本系统上）。
• 靛蓝SDK的理念是赋予用户最大的控制权。你可以阅读原始图像数据在60帧（十个人的图像，或5×2平铺图像），校正的图像对，差距/深度图像，或点云。相机出厂校准，原始校准数据可通过SDK，相机可以重新校准包括靛蓝工具软件。
• 可用的模型：omnis5u3mt9v022m（单色），omnis5u3mt9v022c（彩色）。

技术参数

防水型3D激光相机E70

　　基于激光时间飞行原理（（time-of-flight TOF） ,采用内置的激光光源，发射的激光经过场景中物体反射后返回相机，通过图像传感器的像素点分别测量时间间隔，来计算物体视场中的三维图像。可用于室外，对外界光照的敏感度比较小，图像清晰，实时性强。工业级(IP67)的封装保证了该激光相机能在溅水的环境下一样具有良好的性能。在很多场合下，3D激光相机代表了一种技术的飞跃，有着非常广泛的应用环境，如在机器人、医疗、工业自动化、现场监控等。

产品特点

• 52 fps的帧速率输出
• 捕获3D场景，视频帧速率输出
• 自校正光学设计，测量结果稳定
• 全固态设计
• 160 x 120 pixel
• 背景光抑制，可用于室外
• 多相机可同时工作
• 人眼安全级激光LED照明
• 防水防尘设计

技术参数

单线激光雷达：

SICK

SICK LMS111	SICK LMS151	SICK LMS511
激光线数：单线 水平方向测量角度范围:270°  水平方向角度分辨率：0.25°到0.5°  测量频率：25到50Hz 测量范围：0.5~20m	激光线数：单线 水平方向测量角度范围:270°  水平方向角度分辨率：0.25°到0.5°  测量频率：25到50Hz 测量范围：0.5~50m	激光线数：单线  水平方向测量角度范围：190°  水平方向角度分辨率：0.25°到1° 测量频率：25到75Hz 测量范围：0~80m
SICK TIM561	SICK TIM310	SICK S300
激光线数：单线 水平方向测量角度范围：270° 水平方向角度分辨率：0.33° 测量频率：15Hz 测量范围：0.05~10m	激光线数：单线 水平方向测量角度范围：270° 水平方向角度分辨率：1° 测量频率：15Hz 测量范围：0.05~4m	激光线数：单线 水平方向测量角度范围：270° 水平方向角度分辨率：0.5° 保护区域范围：3m 报警区域有效距离：8m（反射率为15%时） 测量范围：0~30m
SICK S3000
激光线数：单线 水平方向测量角度范围：190° 水平方向角度分辨率：0.25°~0.5° 测量范围：0~49m 保护区域范围：7m 报警区域有效距离：49m（反射率为20%时扫描范围为20m）

HOKUYO

HOKUYO UST-10LX	HOKUYO UTM-30LX-EW	HOKUYO UST-05LN
激光线数：单线 水平方向测量角度范围:270°  水平方向角度分辨率：0.25° 测量频率：40Hz 测量范围：0.06~10m，最大30m 精度：±40mm	激光线数：单线 水平方向测量角度范围:270°  水平方向角度分辨率：0.25°  测量频率：40Hz 测量范围：0.1~30m 精度：0.1~10m：±30mm; 10~30m：±50mm	激光线数：单线  水平方向测量角度范围：270° 水平方向角度分辨率：0.5° 测量频率：40Hz 测量范围：0.06~5m 精度：±40mm
HOKUYO UST-20LX	HOKUYO URG-04LX-UG01
激光线数：单线 水平方向测量角度范围：270° 水平方向角度分辨率：0.25° 测量频率：40Hz 测量范围：0.06~20m,最大60m 精度：±40mm	激光线数：单线 水平方向测量角度范围：240° 水平方向角度分辨率：0.36° 测量频率：10Hz 测量范围：0.2~5.6m  精度：0.6~1m：±30mm; 1~4.095m：3%测量距离

多线激光雷达：

Velodyne

Velodyne VLP-16	Velodyne HDL-32E	Velodyne HDL-64E
激光线数：16线 测量范围：高达100m  测量精度：±3cm  垂直测量角度范围：30°（﹢15°到﹣15°） 垂直方向角度分辨率：2° 水平方向测量角度范围：360° 水平方向角度分辨率：0.1°到0.4°（5到20Hz）	激光线数：32线 测量范围：70m  测量精度：±3cm  垂直测量角度范围：+10.67 ~ -30.67° 垂直方向角度分辨率：1.33° 水平方向测量角度范围：360° 水平方向角度分辨率：0.16° （at 600rpm）	激光线数：64线  测量范围：120m 测量精度：±2cm 垂直测量角度范围：26.8°(+2°~-24.8°) 水平方向测量角度范围：360° 角度分辨率：0.09°

速腾/RS-LidAR

RS-LiDAR-16	RS-LiDAR-32
激光线数：16线  测量范围：0.2~150m  测量精度：±2cm  垂直测量角度范围：30°（﹢15°到﹣15°） 垂直方向角度分辨率：2° 水平方向测量角度范围：360° 水平方向角度分辨率：0.09°到0.36°（5到20Hz）	激光线数：32线 测量范围：0.2~200m 测量精度：±2cm 垂直测量角度范围：RS-LiDAR-32A:30° ，RS-LiDAR-32B:40° 垂直方向角度分辨率：最小0.33° 水平方向测量角度范围：360° 水平方向角度分辨率：0.09º至0.36º (5-20Hz)

力传感器：

ATI 6维力传感器

产品介绍

• 力/扭矩(F/T)传感器系统用于测量六个自由度的力 和扭矩（Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz）的整体式传感器；力/扭 矩（F/T）传感器采用抗噪音的硅应变技术，使得力/扭 矩（F/T）传感器具有高硬度和超载自我保护的功能。
• 该系列传感器分：Net F/T模式、DAQ F/T模式、和 Controller模式。
• Net F/T模式：支持Ethernet/IPTM和CAN总线传输方 式，而以太网采用标准的。
• DAQ F/T模式：通过DAQ板卡与计算机的各种端口相连， 比如PCI、USB、PC卡等，使得信号读取更加方便快捷， ATI的DAQ软件同时将应变信号转换成力/扭矩信号。
• Conroller F/T模式：将F/T的应变信号，以串口和 模拟的F/T信号输出，同时提供离散的I/O端口。

产品特点

• 过载保护： F/T传感器经久耐用，其安全系数可以达到4080%，其依赖于模块化和精确校准。
• 高信噪比： 硅应变计产生的信号强度是常规的金属箔应变计的75倍，其信号被放大，且达到零噪音失真的效果。
• 高速输出： F/T系统通过ISA控制器传输可超过28.5KHz，该频率可以达到任何运用的和数据采集的要求。
• 通用输出： PCI、模拟输出、USB、PC卡（PCMCIA)、离散I/O、紧凑PC卡等有效输出方式。
• 温度补偿： 每种F/T传感器都有硬件温度的特性，其温度补偿方法是其准确度达到最大化，大约是室温下的±25º。

产品应用

• 产品质量检测
• 打磨抛光
• 精密装配
• 机械臂的力/力矩控制
• 生物力学检测

Robotiq FT300

• 测量范围:力Fx,Fy,Fz=±300 N;力矩Mx,My,Mz=±30N·m
• 测量精度：力X,Y：0.1N/1N,力Z：0.1N/1N；
• 力矩X,Y：0.005 N·m / 0.02 N·m，力矩Z：0.005 N·m / 0.02 N·m

云台/GPS系统/惯导系统：

FLIR PTU-D46	FLIR PTU-D48
切斜角度范围：-47°~31°  水平角度范围：±159°  有效最大载荷：4.08Kg 无载荷最大速度：水平300°/s，倾斜60°/s 精度：水平0.013°，倾斜0.003° 防护等级：IP65 使用温度：-20℃~60℃	切斜角度范围：-90°~30° 水平角度范围：±220° 有效最大载荷：4.54Kg侧部支架，3.18Kg顶部支架 无载荷最大速度：水平100°/s，倾斜50°/s 精度：水平0.006°，倾斜0.003° 防护等级：IP65 使用温度：-30℃~70℃

GPS系统

YK-R60-s

GPS：L1C/A、L2C、L5 
GLONASS：L1 C/A、L1P、L2 C/A、L2P 
BDS：B1、B2、B3 
SBAS：L1 C/A, L5支持WASS, EGNOS 和MSAS 
平面精度： ±(2.5+1×10-6×D)mm 
高程精度： ±(5+1×10-6×D)mm 
平面精度： ±(10+1×10-6×D)mm 
高程精度： ±(20+1×10-6×D)mm 
码差分定位精度：0.3-0.6m 
单机定位精度：1.5m 
测速精度：0.03m/s（RMS）

惯导系统

Xsens Technologies MTI-300

 
静态漂移：0.25deg/h
动态漂移：1deg/h
功耗：950mW
工作温度：-40℃~85℃
输出频率：2KHz