传感器
相机:
Basler ace —相机
Basler acA1920-40gc GigE相机配有Sony IMX249 CMOS感光芯片,42fps帧速率,230万像素分辨率。GigE Vision(GigE千兆网)是使用数字相机的工业图像处理的接口标准。它源自机器视觉领域。
PGI是由Basler开发的进行内部成像优化的强大功能包。PTP是“精密时间协议”(也称为IEEE1588)的简称,是一种网络协议,负责计算机网络内多个设备上的始终同步。
技术参数
感光芯片供应商 | Sony |
感光芯片 | IMX249 |
感光芯片类型 | CMOS |
水平/垂直分辨率 | 1920 px x 1200 px |
分辨率 | 2.3 MP |
黑白/彩色 | Color |
接口 | GigE |
像素位深 | 10 or 12 bits |
电源要求 | POE or 12-24 VDC |
功率PoE | 3 W |
Omni Stereo—全向相机
- 全方位立体声给你十个同步和校准的图像流运行多达60 fps,安排为五立体对,所以你得到完整的全景视频以及深度。
- 应用程序包括三维重建,障碍物检测,自由空间估计,地面平台跟踪,以及许多其他。全方位立体声提高了全方位60,让您立即访问深度信息除了原始全景数据,使其成为一个极好的选择,各种机器人和车辆定位应用程序。
- 作为靛蓝的一部分,主机进行立体声匹配(原始的或中间的阶段,如可校正的图像也可以读取)。SDK版本2包括一个CPU / SSE块匹配实现,在所有五个传感器对上同时运行20 fps(在一个好的笔记本系统上)。
- 靛蓝SDK的理念是赋予用户最大的控制权。你可以阅读原始图像数据在60帧(十个人的图像,或5×2平铺图像),校正的图像对,差距/深度图像,或点云。相机出厂校准,原始校准数据可通过SDK,相机可以重新校准包括靛蓝工具软件。
- 可用的模型:omnis5u3mt9v022m(单色),omnis5u3mt9v022c(彩色)。
技术参数
模型 | OMNIS5U3MT9V022M | OMNIS5U3MT9V022C |
分辨率 | 3.6 MP (10x 752x480) | 3.6 MP (10x 752x480) |
最大帧速率 | 60 FPS | 60 FPS |
水平视角 | 360° | 360° |
垂直视角 | 58° | 58° |
接口 | USB3 | USB3 |
颜色 | 单色 | 彩色 |
传感器 | 10x Aptina MT9V022 | 10x Aptina MT9V022 |
直流输入(可选) | 5 VDC input | 5 VDC input |
功率消耗 | 800mA | 800mA |
操作系统支持 | Windows 7, 8, 10, Linux 3.x+ | Windows 7, 8, 10, Linux 3.x+ |
GPIO | 1 input, 1 output, ground | 1 input, 1 output, ground |
重 | 39.8 oz (1128 g) | 39.8 oz (1128 g) |
防水型3D激光相机E70
基于激光时间飞行原理((time-of-flight TOF) ,采用内置的激光光源,发射的激光经过场景中物体反射后返回相机,通过图像传感器的像素点分别测量时间间隔,来计算物体视场中的三维图像。可用于室外,对外界光照的敏感度比较小,图像清晰,实时性强。工业级(IP67)的封装保证了该激光相机能在溅水的环境下一样具有良好的性能。在很多场合下,3D激光相机代表了一种技术的飞跃,有着非常广泛的应用环境,如在机器人、医疗、工业自动化、现场监控等。
产品特点
- 52 fps的帧速率输出
- 捕获3D场景,视频帧速率输出
- 自校正光学设计,测量结果稳定
- 全固态设计
- 160 x 120 pixel
- 背景光抑制,可用于室外
- 多相机可同时工作
- 人眼安全级激光LED照明
- 防水防尘设计
技术参数
传感器 | CCD |
帧速率 | 52fps |
像素阵列尺寸 | 160(h)*120(v) |
功率输出 | LED 16w |
激光波长 | 850nm |
调制频率 | 15MHZ |
尺寸 | 80mm*80mm*86.5mm |
材料 | 铝 |
重量 | 800g |
窗口材料 | Gorilla glass |
通讯接口 | Ethernet |
驱动方式 | Linux, Windows XP, 7, 8 and Open Source OpenNI driver |
供电电压 | 24V |
工作温度 | -20-50 ºC |
防护等级 | IP67 |
单线激光雷达:
SICK
SICK LMS111 | SICK LMS151 | SICK LMS511 |
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激光线数:单线 水平方向测量角度范围:270° 水平方向角度分辨率:0.25°到0.5° 测量频率:25到50Hz 测量范围:0.5~20m |
激光线数:单线 水平方向测量角度范围:270° 水平方向角度分辨率:0.25°到0.5° 测量频率:25到50Hz 测量范围:0.5~50m |
激光线数:单线 水平方向测量角度范围:190° 水平方向角度分辨率:0.25°到1° 测量频率:25到75Hz 测量范围:0~80m |
SICK TIM561 | SICK TIM310 | SICK S300 |
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激光线数:单线 水平方向测量角度范围:270° 水平方向角度分辨率:0.33° 测量频率:15Hz 测量范围:0.05~10m |
激光线数:单线 水平方向测量角度范围:270° 水平方向角度分辨率:1° 测量频率:15Hz 测量范围:0.05~4m |
激光线数:单线 水平方向测量角度范围:270° 水平方向角度分辨率:0.5° 保护区域范围:3m 报警区域有效距离:8m(反射率为15%时) 测量范围:0~30m |
SICK S3000 | ||
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激光线数:单线 水平方向测量角度范围:190° 水平方向角度分辨率:0.25°~0.5° 测量范围:0~49m 保护区域范围:7m 报警区域有效距离:49m(反射率为20%时扫描范围为20m) |
HOKUYO
HOKUYO UST-10LX | HOKUYO UTM-30LX-EW | HOKUYO UST-05LN |
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激光线数:单线 精度:±40mm |
激光线数:单线 精度:0.1~10m:±30mm; 10~30m:±50mm |
激光线数:单线 水平方向测量角度范围:270° 水平方向角度分辨率:0.5° 测量频率:40Hz 测量范围:0.06~5m 精度:±40mm |
HOKUYO UST-20LX |
HOKUYO URG-04LX-UG01 |
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激光线数:单线 水平方向测量角度范围:270° 水平方向角度分辨率:0.25° 测量频率:40Hz 测量范围:0.06~20m,最大60m 精度:±40mm |
激光线数:单线 水平方向测量角度范围:240° 水平方向角度分辨率:0.36° 测量频率:10Hz 测量范围:0.2~5.6m 精度:0.6~1m:±30mm; 1~4.095m:3%测量距离 |
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多线激光雷达:
Velodyne
Velodyne VLP-16 | Velodyne HDL-32E | Velodyne HDL-64E |
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激光线数:16线 垂直方向角度分辨率:2° 水平方向测量角度范围:360° 水平方向角度分辨率:0.1°到0.4°(5到20Hz) |
激光线数:32线 垂直方向角度分辨率:1.33° 水平方向测量角度范围:360° 水平方向角度分辨率:0.16° (at 600rpm) |
激光线数:64线 测量范围:120m 测量精度:±2cm 垂直测量角度范围:26.8°(+2°~-24.8°) 水平方向测量角度范围:360° 角度分辨率:0.09° |
速腾/RS-LidAR
RS-LiDAR-16 | RS-LiDAR-32 | |
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激光线数:16线 垂直方向角度分辨率:2° 水平方向测量角度范围:360° 水平方向角度分辨率:0.09°到0.36°(5到20Hz) |
激光线数:32线 垂直方向角度分辨率:最小0.33° 水平方向测量角度范围:360° 水平方向角度分辨率:0.09º至0.36º (5-20Hz) |
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力传感器:
ATI 6维力传感器
产品介绍
- 力/扭矩(F/T)传感器系统用于测量六个自由度的力 和扭矩(Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz)的整体式传感器;力/扭 矩(F/T)传感器采用抗噪音的硅应变技术,使得力/扭 矩(F/T)传感器具有高硬度和超载自我保护的功能。
- 该系列传感器分:Net F/T模式、DAQ F/T模式、和 Controller模式。
- Net F/T模式:支持Ethernet/IPTM和CAN总线传输方 式,而以太网采用标准的。
- DAQ F/T模式:通过DAQ板卡与计算机的各种端口相连, 比如PCI、USB、PC卡等,使得信号读取更加方便快捷, ATI的DAQ软件同时将应变信号转换成力/扭矩信号。
- Conroller F/T模式:将F/T的应变信号,以串口和 模拟的F/T信号输出,同时提供离散的I/O端口。
产品特点
- 过载保护: F/T传感器经久耐用,其安全系数可以达到4080%,其依赖于模块化和精确校准。
- 高信噪比: 硅应变计产生的信号强度是常规的金属箔应变计的75倍,其信号被放大,且达到零噪音失真的效果。
- 高速输出: F/T系统通过ISA控制器传输可超过28.5KHz,该频率可以达到任何运用的和数据采集的要求。
- 通用输出: PCI、模拟输出、USB、PC卡(PCMCIA)、离散I/O、紧凑PC卡等有效输出方式。
- 温度补偿: 每种F/T传感器都有硬件温度的特性,其温度补偿方法是其准确度达到最大化,大约是室温下的±25º。
产品应用
- 产品质量检测
- 打磨抛光
- 精密装配
- 机械臂的力/力矩控制
- 生物力学检测
Robotiq FT300
- 测量范围:力Fx,Fy,Fz=±300 N;力矩Mx,My,Mz=±30N·m
- 测量精度:力X,Y:0.1N/1N,力Z:0.1N/1N;
- 力矩X,Y:0.005 N·m / 0.02 N·m,力矩Z:0.005 N·m / 0.02 N·m
云台/GPS系统/惯导系统:
FLIR PTU-D46 | FLIR PTU-D48 | |
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切斜角度范围:-47°~31° 无载荷最大速度:水平300°/s,倾斜60°/s 精度:水平0.013°,倾斜0.003° 防护等级:IP65 使用温度:-20℃~60℃ |
切斜角度范围:-90°~30° 有效最大载荷:4.54Kg侧部支架,3.18Kg顶部支架 无载荷最大速度:水平100°/s,倾斜50°/s 精度:水平0.006°,倾斜0.003° 防护等级:IP65 使用温度:-30℃~70℃ |
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GPS系统
YK-R60-s
GPS:L1C/A、L2C、L5
GLONASS:L1 C/A、L1P、L2 C/A、L2P
BDS:B1、B2、B3
SBAS:L1 C/A, L5支持WASS, EGNOS 和MSAS
平面精度: ±(2.5+1×10-6×D)mm
高程精度: ±(5+1×10-6×D)mm
平面精度: ±(10+1×10-6×D)mm
高程精度: ±(20+1×10-6×D)mm
码差分定位精度:0.3-0.6m
单机定位精度:1.5m
测速精度:0.03m/s(RMS)
惯导系统
Xsens Technologies MTI-300
静态漂移:0.25deg/h
动态漂移:1deg/h
功耗:950mW
工作温度:-40℃~85℃
输出频率:2KHz
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