机械手臂在过去是以工厂产能辅助作业为主，未来走出工厂进入家庭环境中与人直接互动是必然趋势与各界努力方向。以下就工业型机械手臂以及服务型机械手臂之发展现况作介绍。

工业型机械手臂目前现阶段工业型机械手臂主要分为极座标型、正交座标型、水平关节型、圆桶座标型及垂直关节型。
 
服务型机械手臂服务型机器人之发展，其最终目标为进入家庭或社会周遭与人类直接互动，因此其手臂之设计与开发扮演了重要关键技术角色。近几年世界各国无不极力开发服务型机器人，主因是国家人口结构改变、生活水准提髙、以及提髙家庭生活品质意识提髙，如老年人口增加、教育环境注重、居住品质提升等，利用现阶段资讯科技快速进步、电子元件模组化技术大幅快速催生了服务机器人应用发展。
 
现阶段产、学研究重点主要放在将机械手臂达到轻量化、高扭力以及安全性为三大目标，也是未来技术发展趋势