ROS控制Gen3机器人运动
- 分类:技术博客
- 发布时间:2020-06-21 00:00:00
- 访问量:0
一、配置PC与Gen3连接
1.有线连接
1.控制面板->网络和internet->网络共享中心->更改适配器设置->以太网“右击”->属性->(TCP/IPv4)->属性->设置IP192.168.1.11;子网掩码255.255.255.0
2.浏览器中输入机器人IP地址192.168.1.10打开web app
3.输入用户名与密码admin admin
2.wi-fi连接
1.完成有线连接
2.登录web app
3.连接其中一个局域网,输入密码,将机器人连接到局域网内,记录分配的IP地址
4.在任何连接到同一Wi-Fi网络的无线设备上,打开Web浏览器,输入机器人在步骤5中获得的IP地址
5.在登录屏幕上,输入适当的用户名和密码,然后单击CONNECT按钮.
二、安装protobuf-3.5.1.1文件
1、下载protobuf-3.5.1.1文件:
git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf --branch 3.5.1.1
也可以直接从网站上下载,链接https://github.com/protocolbuffers/protobuf;注意版本信息,文件下载之后因为不需要编译,所以不要放在工作空间src下面,编译过程中,会出现错误,属于正常现象。
2、编译此文件
打开文件夹protobuf-3.5.1.1,右击打开新终端
$sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip
$ ./autogen.sh
$ ./configure
$ make
$ make check
$ sudo make install
$ sudo ldconfig # refresh shared library cache.
编译过程链接https://github.com/protocolbuffers/protobuf/blob/master/src/README.md
三、编译ros_kortex功能包
1、下载kinovarobotics/kortex文件,链接https://github.com/Kinovarobotics/kortex
2、新建工作空间catkin_ws1
3、将下载的文件复制到src文件夹下
4、分别打开kortex_actuator_driver、kortex_device_manager、kortex_driver、kortex_vision_config_driver文件夹,在文件夹catkin_ws1下,编译功能包
$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="功能包名"
注释:功能包编译过程中会出现错误,这是因为功能包编译会依赖其他包,先不用管
功能包编译完成后,切换到工作空间下,对整个工作空间进行编译(src中不要出现其他未编译的功能包)
$catkin_make
编译完成。
四、ros控制机器人
1、按照第一步连接PC连接机器人
2、分别启动节点kortex_actuator_driver、kortex_device_manager、kortex_driver
启动过程为打开对应的功能包文件夹,找到readme.md文件,找到类似如下代码:
<code>rosrun kortex_actuator_driver kortex_actuator_driver 192.168.1.10 100 4</code>
运行即可启动节点
3、按照上述步骤启动其他两个节点。
4、运行示例程序
找到工作空间下的devel/lib/kortex_examples文件夹,找到相应的需要启动的节点名,运行程序,如:
$rosrun kortex_examples PlayCartesian
即可控制机器人运动。
---------------------
作者:巧夺天工2018 李金钟 大连大华中天科技有限公司软件开发工程师
来源:CSDN
原文:https://blog.csdn.net/weixin_39312052/article/details/88200524
版权声明:本文为博主原创文章,转载请附上博文链接!
扫二维码用手机看
Copyright © 2016-2020 大连大华中天科技有限公司 版权所有 辽ICP备16010227号-2